舵轮结构类型是全向AGV常见的轮系结构。其整体结构采用四个舵轮结构，AGV的直行、平移、转换和避障操作可以通过四个舵轮的拐角和速度来实现。

       四哥舵轮遍布：在这种情况下，AGV车身的四个角落都覆盖着舵轮，可以实现AGV的全向随机半径运动，直接提高AGV的承载能力。然而，其运动模式复杂，运动控制算法困难，已成为四舵轮机器人研究的热点。四舵轮全向AGV执行机构具有较强的耐磨性、良好的通过性和较好的承载能力。它更适合轻载场所，主要用于工厂车间和物流仓库的储存。

       转向轮不仅是驱动轮，也是转向轮。每个转向轮由两个电机单独控制，一个电机控制汽车驱动，另一个电机控制汽车转动，即四个永磁电机用于产生驱动力，四个转向电机用于控制车轮转角。这不仅改善了AGV的设计布局，而且大大提高了AGV的驱动能力。底盘系统具有较高的机动性，可以保证良好的驱动力和稳定性。然而，由于其复杂的机械结构，它被视为强耦合。非线性和冗余动力学特性对底盘系统的运动控制提出了巨大挑战。选择四舵

       由于其特殊的底盘结构，轮AGV可以实现全方位运动，使其运动的灵活性好，但复杂的轮系结构给其运动控制带来了一定的困难。四舵轮AGV可以配置多种运动模式，可以实现AGV的垂直、水平、倾斜、原地旋转、前后转弯等角度，如下图3所示。在实际应用中，可以通过设计转换控制器在各种运动模式之间切换，从而提高机动性和工作效率。