在凌乱的工厂自动搬运过程中，考虑到安全，AGV需要识别障碍物，并做出正确的反应，以避免冲击。
       AGV智能运输小车障碍物检测原理：选择超声波测距，获取定量间隔信息，以定量间隔信息作为控制AGV速度的参考，一般障碍物接近检测设备，在一定间隔内，AGV减速，在更近间隔内，AGV小车停止，当障碍物消除时，AGV会自动恢复正常行驶。
       市场上现有的AGV障碍物检测方法都是通过障碍物监测设备的导出I/O来判断的，即在方法检测中，只有当有输出信号/没有输出信号时，对应前方有/没有障碍物，而不能量化障碍物之间的间隔。一旦检测到障碍物，AGV控制系统将立即停止。因此，如果AGV以更高的速度工作，由于小车和起承载的物体的惯性，在立即停止时会带来危险。
       AGV智能运输小车障碍物检测方法：障碍物检测设备，包括超声传感模块、测距模块和AGV调速模块；超声传感模块用于发射和接收超声信号；测距模块用于处理和转换超声信号到AGV调速模块的定量间隔信息；AGV调速模块用于根据测距控制模块输出定量间隔信息适当调整AGV的行驶速度，降低惯性，缓慢停车。
       AGV智能运输小车障碍物检测包括速度调查、负荷调查、光学视觉感知和超声波传感器。多种障碍物的检测在很大程度上保证了AGV在应用中的安全。